Majlis Daerah Lipis ditubuhkan pada 1 Mac 1982 hasil daripada percantuman beberapa buah penguasa tempatan iaitu Majlis Bandaran Kuala Lipis, Majlis Tempatan Benta, Jerkoh dan Penjom serta pekan-pekan kecil seperti Padang Tengku, Bukit Betong, Mela dan Merapoh.

Dari segi sejarahnya Majlis Bandaran Kuala Lipis pada mulanya beroperasi sebagai sebuah Lembaga Kesihatan atau ‘Sanitary Board’ sehingga tamat Perang Dunia Kedua. Selepas itu ia bergerak sebagai sebuah Lembaga Bandaran sehingga tahun 1959. Pada tahun 1959 telah diadakan Pilihanraya Kerajaan Tempatan untuk memilih Ahli Majlis bagi mentadbir Penguasa Tempatan ini sehinggalah penubuhan Majlis Daerah pada 1 Mac 1982.

Slogan Majlis Daerah Lipis ialah "Bersih" yang membawa maksud bersih dalam pengurusan pentadbiran, perkhidmatan, perancangan dan pembangunan.

"Organisasi Yang Bersih, Bandar Dan Persekitaran Yang Bersih, Masyarakat Yang Bersih"

Bilangan penduduk dalam kawasan Operasi Majlis mengikut perangkaan pada tahun 1990 berjumlah 27,275 orang. Keluasan kawasan MDL meliputi seluruh Daerah LIpis seluas 5,168 kmp (kecuali kawasan hutan simpan) iaitu seperti berikut:

Kawasan operasi : 159.10 kmp

Kawasan kawalan : 1,777.90 kmp

Kawasan keseluruhan MDL : 1,937.00 kmp

Kawasan hutan simpan : 3,206.00 kmp